Masaż uważany jest za praktykę rozwijającą się w parę, w której uczestniczą dwaj równorzędni partnerzy: (warunkowo) czynny i bierny – „masażysta” i „klient”. Masaż tantryczny jest medytacyjnym, czyli w istocie dynamiczną medytacją razem. Nacisk kładziony jest na intymność, bliskość, jedność partnerów: podczas masażu para stara się zjednoczyć w jedną całość, jak gdyby reprezentowała jedność Mężczyzny i Kobiety we Wszechświecie.
Podczas masażu energie pary doprowadzane są do podniecenia (w tym seksualnego), które jest utrzymywane i kontrolowane przez masażystę, dzięki czemu wzrasta skuteczność masażu (a także przyjemność z niego płynąca). W masażu tantrycznym może być masaż narządów płciowych, ale w kontekście duchowym: jako dotknięcie i zrozumienie Zasad Życiotwórczych (Lingam, Yoni). Człowieka w tantrze rozpatruje się łącznie z jego niewidzialnymi składnikami (energią, uczuciami, świadomością), dlatego masaż jest nie tyle mechaniczny, co wpływ energetyczny, umysłowy i duchowy, czyli wieloaspektowy.
Celem masażu tantrycznego jest harmonia wszystkich składników zarówno w „kliencie”, jak iw parze. Masaż powinien być wyrazem miłości i tylko z takim uczuciem należy dotykać partnera.