Масаж розглядається як парна практика, що розвиває, в якій беруть участь два рівних партнери: (умовно) активний і пасивний — «масажист» і «клієнт». Тантричний масаж є медитативним, тобто, по суті, динамічною медитацією вдвох. Наголошується на інтимності, близькості, єднанні партнерів: на час масажу пара прагне об'єднатися в єдине ціле, як би є єдністю Чоловічого і Жіночого у Всесвіті.
При масажі енергії в парі наводяться збудження (у тому числі сексуальне), яке підтримується і контролюється масажистом, завдяки чому ефективність масажу зростає, (як і задоволення від нього). У тантричному масажі може бути масаж статевих органів, але у духовному контексті: як дотик і розуміння Життєтворних Початків (Лінгам, Йоні). Людина в тантрі розглядається разом з її незримими складовими (енергією, почуттями, свідомістю), тому масаж є не так механічним, як енергетичним, душевним і духовним впливом, тобто багатоплановим.
Метою тантричного масажу є гармонія всіх складових як усередині клієнта, так і в парі. Масаж повинен бути виразом кохання, і тільки з таким почуттям слід торкатися партнера.